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始まりはみんな小さい [五行歌]

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始まりは


 


みんな


 


小さい


 


誕生も


 


崩壊も





柳瀬丈子 作


ーーーーーーーーーー


小さなほころびが思いがけず大きくなる。


思いがけない小さな出会いが、一生の付き合いになる。


 


理屈ではなく、実際に生きているって、こういうことですよね。


ですからドラマも生まれ、縁も感じる。


 


 


 

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骨格と関節の形が適切ならば重力に任せるだけで、安定した歩行が実現 [リハビリ]

 

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「できない脳ほど自信過剰」(池谷裕二著)から抜粋いたします。

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◆ そもそも歩くという行為自体が不思議なのです。2足歩行ロボット作製すればよくわかります。二本足で体重を支えるのは困難なのです。重心が不安定ですぐに転んでしまいます。


では脳は、歩行中にどれほど巧妙に二本足のバランスをとっていいのでしょうか 。多くの神経科学者がこの謎に挑みました。しかし、歩行を実行する精巧な神経メカニズムは未だに解明されていません。


◆この難問に光明をもたらしたのは意外なことに神経科学ではなくシステム工学の研究者たちでした。 答えは脳ではなく、脚にあったのです。


まず1990年。サイモンフレーザー大学のマックギアナらが、一切の動力装置を持たないコンパス型二足歩行機が、転ぶこともなく斜面を歩いて降りることができることを発見しました。 受動歩行と呼ばれる現象です。 その後名古屋工業大学の藤本英雄博士らが、さらに巧妙な歩行ロボットをデザインしました。

 


◆コンピューターの演算はもちろん、モーターさえ使っていない「おもちゃ」が見事に歩行できることに驚きます。骨格と関節の形が適切ならば重力に任せるだけで振り子運動によるトルク(足のねじりの強さ)が生じ、安定した歩行が実現するのです。


◆つまり歩行のバランスは脳の神経回路からではなく脚の「形状」から自然と生まれるわけです。 高度な駆動力や制御装置を必要としない歩行運動の利点は「燃費の良さ」にあります。長時間歩いても疲れません。歩行に適した脚の骨格を作り上げることで人類は強力な移動手段を手にしました。

 

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もちろん「脚の形状」も脳からの司令で作られるのが基本です。私は、膝関節も足首関節も脳の命令で曲げることはできません。しかし体重を掛けることで多少曲げられます。問題はどの程度曲げればよいのかですが、これがなかなか難しい。そして、そこにこだわると、重心が低くなってスピードが出なくなる。これらを解決する歩行補助ロボットに、私は大きな期待を寄せています。

 

 名古屋工業大の佐野明人教授と義足メーカー今仙技術研究所(岐阜県各務原市)は9日、ばねの力を利用した歩行支援機「ACSIVE」を共同開発 

 





それじゃ~また

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