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ロボットリハビリの罠 [歩行練習ロボット]

ロボットリハビリの罠


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コーチングする人の、初歩的な罠は、フォームなどをいじりすぎることです。そして、教えすぎる。その結果教えられる方は混乱し、もう無茶苦茶にフォームを崩してしまう。プロ野球などでもよく聞く話です。そして、それはロボットリハビリでも端的にでます。


 


ロボットでは各種調整が非常に楽です。歩行速度(足下のトレッドミル)、足を振り出す力、膝折れ防止の強度、膝曲げの角度などモニターで瞬時に切り替えられます。セラピストは少し歩行で何かを感じると頻繁にこれを行います。


 


それに対して片マヒ障害者は運動神経に障害を抱えていますので、迅速な対応ができないのです。ロボットは迅速、私(片マヒ障害者)運動音痴で対応に時間がかかる。PTがすぐ助言する。ますます混乱する。これがPT二人で相談しながらやるとさらにひどいものです。ひとりが設定を頻繁に変え、もう一人が姿勢を強引に変える。私はこれで転倒しそうになりました。


 


「もっとシンプルにやってほしい!」「設定を変えすぎないで!教えることをもっと絞って!」と転倒寸前になり頭に来た私は、強く要望しました。


それで、設定変更は頻繁に行わず、私の了解の上で行うことになりました。これで、徐々にロボットとの一体感が生まれ、自分で体重をかけるタイミングなど工夫する余裕が生まれ、結果歩行が安定してきました。


歩行速度も無理しない程度の時速1.5kmでの歩行になりました。これでも歩幅は80cmを越えているそうです。


 それじゃ~また。

★アンケートのお願い


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ロボットリハビリを終えて [歩行練習ロボット]

ロボットリハビリを終えて

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結局4週間、実質20日でリハビリは終了しました。タイムオーバーとのことでした。正直、せっかく調子が出てきたところなのに、もう2週間程度は続けたいと思いましたが、病院(リハビリ室)の都合があり、仕方ありません。病院側は回復期の患者優先で行きたいようなのです。回復が見込めない慢性期の人間は付け足しなのでしょう。


 

しかし私に関しては、新任のリハビリ医(若い先生でわたしは「はるか彼方」先生と早速あだ名を付けました)と、これまた初めての担当してくれたPTの先生も驚異的な改善だと驚いていました。

治療側には、私が多様な歩行をする事を事前に伝えていたにも関わらず、私の二点動作前歩きを見て、その後、今回のリハビリ入院で取り組んでいる三点動作前歩き歩行の改良型歩行(三点動作の歩行を二点動作で行う)を見て目を白黒させて驚いているのです。

「これほど短期間に歩容改善した例はない!」などと喜んでいるのですが、私にすれば、坂道歩行で使う三点動作歩行をベースに、これを平地で二点動作に変える改良に取り組んでいただけなのです。

 

しかし今回のロボットリハビリで貴重な気づきが多数えられたのも事実です。

歩行容姿は、モニターで前と横から、下面には足の位置(理想的な位置と現在の位置)が示されます。さらに体重移動が線で一歩一歩モニターで出てくるのです。歩いた後では、この録画をPTと一緒に眺めあれこれ検討するのです。

○麻痺足の足の残し方(逆に言えば麻痺足を前に出すタイミング)

○体重移動のタイミング(麻痺足を前に踏み出し着地させた後、どのタイミングで体重を乗せ始めるか)

○姿勢(前屈みや反り返り、麻痺側の肩やお尻が引けてしまう状態)の確認。

○PTからは、弱い筋肉や、使えていない筋肉等の指摘がありました。

歩行速度、歩幅に関しては、時速1.7kmの設定で歩幅が84cmになりました。

 

ロボットの最大の欠点

 

一番は分回しに対するものです。麻痺足の振り出しをアシストするロープが前方から引っ張る形で動作するのですが、これがまっすぐ前から引っ張るのではなく、外側斜め前から引っ張るのです。したがってこれでは麻痺足を斜め前に踏み出す動作になります。これでは分回しの改善につながらないのです。

PTが一度このロープをセットするのをわすれたことがありましたが、この方が分回しがおさえられていて二人で苦笑いしました。

なぜ、ロボットは、まっすぐ前に引っ張らないのか?ロープを固定できる位置が左右二カ所に限定されているのが原因ですが、分回し歩行は片マヒ障害者の特徴的な大きな欠点です。この歩行改善に対する対策がとられていないのはロボットの大きな欠点です。ただこれはPTがロボット操作に習熟していないだけかもしれませんが‥(注ー1)。

 

(注ー1)

後日、定期点検に来ていたメーカーの方に直接聞きました。ロープは、やはり左右どちらかにしか固定できないようです。「設計者に伝えておきます」とのことでした。たぶん私だけでなく多くの人がこの点に不満を感じているはずですから、この欠点は、改良される可能性は大いにあると思います。

 

ロボットリハビリの話は、まだまだ続きますが、長くなったので、一旦ここらで。

                 

それじゃ~また。

関節可動域について


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(2)歩行練習ロボットのリハビリ支援の特徴 [歩行練習ロボット]

まず初めに私が受けたロボットリハビリの概要を、トヨタ自動車の資料により説明します。


 


「ウェルウォーク WW-1000」の構成(左)と歩行練習リハビリ支援の特徴


(画像をクリックして拡大してご覧ください)


出典:トヨタ自動車


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結果はまた何回かに分けて、ご報告しますので、楽しみに(?)にお待ちください。


それじゃ~また。

「ウェルウォーク WW-1000」の構成(左)と歩行練習リハビリ支援の特徴(クリックで拡大) 出典:トヨタ自動車

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トヨタの歩行練習アシストロボット入院体験記 [歩行練習ロボット]

トヨタの歩行練習アシストロボットを1ヶ月入院し体験してきました。


 


これは、トヨタの「リハビリテーション用パートナーロボット」と言います。


これを、週に5日一日約1時間のロボット歩行訓練でした。

その体験記を記していきたいと思います。

最初にリハビリ医のアメリカンジョーク先生から「データをとるために当病院にトヨタからレンタルされています。あくまで体験と言う事なのですが、メガネさんは一生懸命自主リハビリされていますので、いかがですか」という話を2年ほど前に伺いました。


病院もあくまで回復期の人を優先して実施したい意向であり、また私の都合もあり延び延びになっており実際は5月の中旬からの入院になりました。私が当病院の30番目の被験者でした。慢性期では2人目と言う事でした。もう一人の方とも偶然知り合い話を聞くことが出来ました。


リハビリを受けた成果等の感想はこれから順次アップしていきます。


 それじゃ~続きはまた。

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